《Science子刊》 kirigami壳水凝胶抓手器

转载赞收藏评论

举报 2021-05-27

扫描,分享朋友圈

抓，握和操纵物体的能力是生物和工程系统中至关重要的基础操作。最近，波士顿大学Douglas P. Holmes教授团队介绍一种使用简单材料系统的软抓手器，该抓手器能够精确，快速地抓握，并且可以进行小型化，模块化和远程操作。

这种柔软的抓手器基于薄kirigami壳，该弹性壳上面刻有许多切口。使用实验，有限元模拟和理论建模相结合的方法，通过评估壳体的力学和几何形状，确定了折纸切割模式，从而使抓手器设计既可扩展又可独立于材料。团队证明了kirigami壳抓手器可以很容易地与现有的机器人平台集成在一起，也可以使用磁场进行远程驱动。

视频：Kirigami壳抓住形状，大小和机械特性各异的各种物体

kirigami切割图案形成了一个简单的单位单元，可以将其串联并再次并联在一起，以创建kirigami抓手器阵列，能够同时抓取多个细腻和湿滑的物体。这些柔软轻便的抓手器将在机器人技术，触觉技术和生物医学设备设计中得到应用。相关论文以题为Grasping with kirigami shells发表在《ScienceRobotics》上。

【主图导读】

图1展示了作为软抓手器的kirigami壳。

图2 kirigami壳的形状变形。

图3抓取性能的合理设计。